5.出力データ



  出力データ

GPSレシーバからパソコンに出力されるデータです。

最初に電源を最初に投入すると、デフォルトのセンテンスが毎秒出力されます。 
他のセンテンスを出力したい場合は、intコマンドで設定します(ssdセンテンスとisdセンテンスは除きます)。

以下で代表的な出力データについて説明します。

  GGAセンテンス (最大82バイト)

$GPGGA,hhmmss,ddmm.mmmm,N,dddmm.mmmm,E,n,nn,nn.nn,xnnnnn.n,M,xnnn.n,M,ss,nnnn,*cc[CR][LF]
測位時刻、位置、測位状態、DOP値、DGPS情報等を出力します。

$GPGGA     (固定)
hhmmss     測位時刻(UTC、時、分、秒)
ddmm.mmmm  緯度(度、分、1/10000分)
N          N:北緯、S:南緯
dddmm.mmmm 経度(度、分、1/10000分)
E          E:東経、W:西経
n          測位状態
           0:未測位
           1:単独測位中
           2:DGPS測位中
nn         使用衛星数
nn.nn      DOP値
           2次元測位中はHDOP、3次元測位中はPDOP
           00.00:中断時
xnnnnn.n   海抜高度(-00999.9〜017999.9)
M          海抜高度の単位(m)
xnnn.n     ジオイド高さ(-999.9〜9999.9)
M          ジオイド高さの単位(m)
ss         DGPSデータ取得からの経過時間(単位:秒)
nnnn       DGPS基準局の識別番号
*cc        最初の1文字(*)に続いて
           2桁のチェックサムを示します(00〜FF)。

  ZDAセンテンス (最大36バイト)

$GPZDA,hhmmss,dd,mm,yyyy,xhh,mm,*cc[CR][LF]
現在時刻、日付等を出力します。

$GPZDA     (固定)
hhmmss     現在時刻(UTC、時、分、秒)
dd         日(01〜31)
mm         月(01〜12)
yyyy       年(1997〜2040)
xhh        時差の時(-13〜+00〜+13)
mm         時差の分(00〜59)
*cc        最初の1文字(*)に続いて
           2桁のチェックサムを示します(00〜FF)。

  GLLセンテンス (最大47バイト)

$GPGLL,ddmm.mmmm,N,dddmm.mmmm,E,hhmmss,x,a*cc[CR][LF]
位置、測位時刻等を出力します。

$GPGLL     (固定)
ddmm.mmmm  緯度(度、分、1/10000分)
N          N:北緯、S:南緯
dddmm.mmmm 経度(度、分、1/10000分)
E          E:東経、W:西経
hhmmss     測位時刻(UTC、時、分、秒)
x          測位状態
           A:単独測位中またはDGPS測位中
           V:未測位
a          測位モード
           N:未測位
           A:単独測位中
           D:DGPS測位中
*cc        最初の1文字(*)に続いて
           2桁のチェックサムを示します(00〜FF)。

  GSAセンテンス (最大69バイト)

$GPGSA,x,n,nn,nn,nn,nn,nn,nn,nn,nn,nn,nn,nn,nn,nn.nn,nn.nn.nn.nn,*cc[CR][LF]
測位状態を出力します。

$GPGSA     (固定)
x          動作モード
           M:2次元測位固定モード
           A:2次元測位/3次元測位自動切り替えモード
n          測位状態
           1:未測位
           2:2次元測位中
           3:3次元測位中
nn,nn,nn,nn,nn,nn,nn,nn,nn,nn,nn,nn,nn.nn,nn.nn.nn.nn 
           使用衛星番号(12衛星分、01〜32)
nn.nn      PDOP値
           00.00:3次元測位していない
nn.nn      HDOP値
           00.00:未測位である
nn.nn      VDOP値
           00.00:3次元測位していない
*cc        最初の1文字(*)に続いて
           2桁のチェックサムを示します(00〜FF)。

  GSVセンテンス (最大70バイト)

$GPGSV,m,n,mm,nn,dd,ddd,zz,nn,dd,ddd,zz,nn,dd,ddd,zz,nn,dd,ddd,zz,*cc[CR][LF]
衛星情報を出力します。
GSVセンテンスは、1つのメッセージで、最大4つの衛星情報を出力します。
それ以上の衛星情報がある場合は、複数のメッセージに分けて出力されます。
その場合、2番目の項目として、メッセージの総数が、3番目の項目として、メッセージ番号が出力されます。

$GPGSV     (固定)
m          メッセージ総数(1〜3)
n          メッセージ番号(1〜3)
mm         仰角が5度以上の衛星数(1〜12)
nn         1番目の衛星番号(01〜32)
dd         1番目の衛星仰角(05〜90、単位:度)
ddd        1番目の衛星方位角(000〜359、単位:度)
zz         1番目の衛星SN比(信号のC/No)
           (00〜99、単位:dBHz)
           :
[以降、2番目の衛星情報〜4番目の衛星情報まで繰り返します]
           :
*cc        最初の1文字(*)に続いて
           2桁のチェックサムを示します(00〜FF)。

  VTGセンテンス (最大46バイト)

$GPVTG,ddd.d,T,ddd.d,M,nnn.n,N,kkk.k,K,a*cc[CR][LF]
進行方向、速度を出力します。
なお、GM38:マーキュリーが計測できる最高速度は、500Km/hです。

$GPVTG     (固定)
ddd.d      進行方向(000.0〜359.9、単位:度)
T          上記の進行方向が真方位である
ddd.d      進行方向(000.0〜359.9、単位:度)
M          上記の進行方向が磁気方位である
nnn.n      速度(000.0〜270.0)
N          上記の速度単位がノットである
kkk.k      速度(0000.0〜0500.0)
K          上記の速度単位が時速(Km/h)である
a          測位モード
           N:未測位
           A:単独測位中
           D:DGPS測位中
*cc        最初の1文字(*)に続いて
           2桁のチェックサムを示します(00〜FF)。

  RMCセンテンス (最大77バイト)

$GPRMC,hhmmss,x,ddmm.mmmm,N,dddmm.mmmm,E,nnn.n,ddd.d,ddmmyy,ddd.d,x,a*cc[CR][LF]
測位時刻、日付、測位状態、位置、速度、進行方向等を出力します。

$GPRMC     (固定)
hhmmss     測位時刻(UTC、時、分、秒)
x          測位状態
           A:単独測位中またはDGPS測位中
           V:未測位
ddmm.mmmm  緯度(度、分、1/10000分)
N          N:北緯、S:南緯
dddmm.mmmm 経度(度、分、1/10000分)
E          E:東経、W:西経
nnn.n      経度(000.0〜270.0、単位:ノット)
ddd.d      真方位による進行方向(000.0〜359.9、単位:度)
ddmmyy     日付(日、月、年)
ddd.d      磁気偏差(000.0〜180.0、単位:度)
x          E:磁気偏差が東より
           (真方位−磁気偏差=磁気方位)
           W:磁気偏差が西より
           (真方位+磁気偏差=磁気方位)
a          測位モード
           N:未測位
           A:単独測位中
           D:DGPS測位中
*cc        最初の1文字(*)に続いて
           2桁のチェックサムを示します(00〜FF)。

  ancメッセージ (最大62バイト)

$PFEC,GPanc,yymmddhhmmss,nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn,*cc[CR][LF]
衛星の健康状態等を出力します。

$PFEC      (固定)
GPanc      (固定)
yymmddhhmmss アルマナックを収集したローカル日時
           (年、月、日、時、分、秒)
           時差が未設定の場合は、UTC日時となります。
           1980010600:アルマナックが未収集
nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn
           衛星の健康状態
           1文字で1つの衛星の健康状態を表します
           (最左端:衛星番号01,最右端:衛星番号32)。
           0:アルマナックが未収集または、衛星が未稼働
           1:衛星が不健康(測位に使用しない)。
           2:衛星が健康(測位に使用できる)。
*cc        最初の1文字(*)に続いて
           2桁のチェックサムを示します(00〜FF)。

  astメッセージ (最大85バイト)

$PFEC,GPast,n,m,s,nnnn,Nddmmnnnn,Edddmmnnnnn,xnnnnnn,yymmddhhmmss,kkkkk,dddd,mmmm,*cc[CR][LF]
測位状態、位置、現在日時、速度、進行方向等を出力します。

$PFEC      (固定)
GPast      (固定)
n          測位状態
           0:未測位
           3:単独2次元測位中
           4:単独3次元測位中
           5:DGPS 2次元測位中
           6:DGPS 3次元測位中
m          測位使用衛星数(0〜8)
s          速度・進行方向計算状態
           測位中であっても、速度・進行方向が計算できない場合があり、
           その状態を示します。
           0:計算不能
           (速度、進行方向は、直前の値を出力します)
           1:計算可能
nnnn       DOP値(0000〜9999、単位:1/10)
           2次元測位時はHDOPを出力
           3次元測位時はPDOPを出力
           0000:未測位
Nddmmnnnn  緯度(南北緯、度、分、1/10000分)
           N:北緯、S:南緯
Edddmmnnnnn 経度(東西経、度、分、1/10000分)
           E:東経、W:西経
xnnnnnn    海抜高度(-009999〜0179999、単位0.1m)
yymmddhhmmss 現在日時(ローカル、年、月、日、時、分、秒)
           ローカルゾーンタイムが未設定の場合は、UTC日時となります。
kkkkk      速度(00000〜18519、単位:0.1Km/h)
dddd       真方位の進行方向(0000〜3599、単位:0.1度)
mmmm       磁気方位の進行方向(0000〜3599、単位:0.1度)
*cc        最初の1文字(*)に続いて
           2桁のチェックサムを示します(00〜FF)。

  ssdメッセージ (最大70バイト)

$PFEC,GPssd,Xxxx,Xxxx,Xxxx…,*cc[CR][LF]
setコマンドで設定したGPSレシーバのパラメータの内容を、すべて出力します。

$PFEC      (固定)
GPssd      (固定)
Xxxx        最初の1文字でパラメータの種類を示します。
            続いてパラメータの内容を示します。
            詳しくは、ssdコマンドを参照して下さい。
*cc        最初の1文字(*)に続いて
           2桁のチェックサムを示します(00〜FF)。

  isdメッセージ (最大82バイト)

$PFEC,GPisd,XXXnn,XXXnn,XXXnn…,*cc[CR][LF]
isdコマンドで設定したデータの出力周期を出力します。
1つのメッセージには、11種類の出力周期を示し、2つのメッセージに分けて出力します。

$PFEC       (固定)
GPisd       (固定)
XXXnn       最初の3文字でデータの種類を示します。
            次の2文字でデータの出力周期を示します
            (00〜60、単位:秒)
*cc        最初の1文字(*)に続いて
           2桁のチェックサムを示します(00〜FF)。

  dieメッセージ (最大27バイト)

$PFEC,GPdie,n,nn,m,l,x,*cc[CR][LF]
DGPS測位の状態を出力します。

$PFEC      (固定)
GPdie      (固定)
n          DGPSデータの受信状態
           DGPSデータを受信し、測位計算用に変換された時点で、
           受信中になります(最初は、数秒掛かります)
           DGPSデータを受信し、30秒以上経過すると、
           未受信に戻ります。
           0:DGPSデータ未受信
           1:DGPSデータ受信中
nn         有効なDGPSデータのある衛星数
m          現在受信しているDGPS基準局の健康状態
           0:DGPS基準局が健康(DGPSデータが使用可能)
           1:DGPS基準局が不健康(DGPSデータが使用不能)
l          受信しているDGPSデータが正常または異常
           0:DGPSデータが正常
           1:DGPSデータが異常
x          DGPSデータが異常の場合のエラー値
           0:DGPSデータが正常
           1:DGPS基準局が不健康(基準局健康フィールド=7)
           2:補正誤差が大きすぎる(UDREフィールド=3)
           3:有効なDGPSデータのある衛星数が3未満
           4〜F:(予備)
*cc        最初の1文字(*)に続いて
           2桁のチェックサムを示します(00〜FF)。





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