SPAテクニカルレポート
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【
Tech103
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u-blox社製GPSエンジン NMEAコマンド
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概要
u-blox社製GPSchipsetの
NMEAコマンド(設定用NMEAセンテンス)です。
本レポートに掲載したNMEAコマンドは、
GPSchipsetの種類、あるいは
メーカの実装状態によって、必ずしも、
u-blox社製GPSエンジン搭載の全てのGPSレシーバで
使用できるとは限りません。
特に、旧型の
・antarisチップセット
と、新型の
・u-blox5チップセット
では、コマンド名が同じでも形式が違う場合があるので
注意して下さい。
以下で、代表的なNMEAコマンドについて、説明します。
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注
1.NMEAコマンドの種類によっては、
GPSレシーバの状態に大きな変化を生じ、元に戻らなくなる場合があります。
NMEAコマンドを使用する際は、慎重に行ってください。
2.NMEAコマンドをご使用になり生じた不具合、および
お客様の損害、逸失利益等につきましては、
弊社は、一切の責任を負いませんので、ご了承ください。
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目次
a. NMEAコマンドの形式
b. 出力センテンス
b1. TXTセンテンス
b. 入力コマンド
b1. NMEA出力要求(1回だけ出力)
b2. NMEA出力周期設定
(u-blox5)
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NMEAコマンドの形式
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$PUBX,cc,pppp,・・・,pppp*cc[CR][LF]
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-
$PUBX
-
u-bloxプライベートセンテンス表記
(固定：このとおりに記述)
※
GPQコマンド
は、例外。
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cc
-
コマンド番号
(コマンドの種類を示す）
-
pppp
-
コマンドパラメータ
(カンマで区切る。
コマンドパラメータが一つもないときは、
カンマ不要)
-
*
-
コマンドパラメータ終了
(固定)
-
cc
-
チェックサム
-
[CR][LF]
-
復帰(0x0D)、改行(0x0A)コード
(固定)
-
※チェックサムの計算方法
-
センテンスの「$」の次の文字($は含まない)から、
「*」の前の文字(*は含まない)を排他ORし、
その値を、16進数で示したもの。
例：排他ORした結果が「0x2E」であれば、
英数字2文字の「2E」となる。
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※チェックサムの必要性
-
チェックサムが必要かどうかは、実装メーカにより異なる。
チェックサムは、記述することを推奨。
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出力センテンス
●
TXTセンテンス
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$GPTXT,tt,nn,mm,xxxx*cc[CR][LF]
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-
【例】
-
$GPTXT,01,01,01,NMEA unknown msg*58[CR][LF]
-
$GPTXT
-
Textセンテンス表記
(固定)
-
tt
-
出力メッセージのトータル行数(01〜99)
-
nn
-
出力メッセージの行番号(01〜tt)
-
mm
-
メッセージ種別
00：エラー
01：警告
02：注釈
07：ユーザ
-
*
-
(固定)
-
cc
-
チェックサム
-
[CR][LF]
-
(固定)
-
※エラーメッセージ
-
サポートされていないNMEAコマンドを送信すると、
【例】のようなメッセジーが出力される。
チェックサムを間違えた場合は、
メッセージ自体が受信されないので
エラーメッセージは出力されない。
正常なメッセージを受信した場合も、
本メッセージは出力されない。
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■
入力コマンド
●
NMEA出力要求(1回だけ出力)
-
【例】
-
$xxGPQ,DTM*37[CR][LF]
-
$xxGPQ
-
NMEA出力要求表記
(固定)
-
sss
-
１回だけ出力するNMEAセンテンスの種類
-
*
-
(固定)
-
cc
-
チェックサム
-
[CR][LF]
-
(固定)
-
※出力センテンスの種類
-
GGA
GLL
GSA
GSV
RMC
VTG
ZDA
DTM(測地系)
●
NMEA出力周期設定
(u-blox5)
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$PUBX,40,sss,0,r,0,u,0,0*cc[CR][LF]
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【例】
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$PUBX,40,VTG,0,1,0,1,0,0*5E[CR][LF]
-
$PUBX,40
-
NMEA出力周期設定表記
(固定)
-
sss
-
出力センテンスの種類
-
-
(固定)
-
r
-
シリアルポート出力周期(1〜、0：出力しない)
-
-
(固定)
-
u
-
USB出力周期(1〜、0：出力しない)
-
0,0
-
(固定)
-
*
-
(固定)
-
cc
-
チェックサム
-
[CR][LF]
-
(固定)
-
※対象チップセット
-
本コマンド形式は、u-blox5チップセットで有効。
antaris4チップセットでは、形式が異なる。
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※出力センテンスの種類
-
GGA
GLL
GSA
GSV
RMC
VTG
ZDA
DTM(測地系)
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※シリアル/USB
-
アンタレス48USB/ubx5
では、シリアルポート出力周期に指定する。
(USB出力周期ではない)。
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