SPAテクニカルレポート
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【
Tech102
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SiRF社製GPSエンジン NMEAコマンド
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概要
SiRF社製GPSchipsetの
NMEAコマンド(設定用NMEAセンテンス)です。
本レポートに掲載したNMEAコマンドは、
GPSchipsetの種類、あるいは
メーカの実装状態によって、必ずしも、
SiRF社製GPSエンジン搭載の全てのGPSレシーバで
使用できるとは限りません。
※GARMIN社製、
・サターンシリーズ(旧型)
・マースシリーズ(旧型)
については、GARMIN社仕様のNMEAセンテンスを使用してください。
※コマンド番号が、107〜は、ODMメーカにより異なる
ローカルコマンドといわれています。
以下で、代表的なNMEAコマンドについて、説明します。
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注
1.NMEAコマンドの種類によっては、
GPSレシーバの状態に大きな変化を生じ、元に戻らなくなる場合があります。
NMEAコマンドを使用する際は、慎重に行ってください。
2.NMEAコマンドをご使用になり生じた不具合、および
お客様の損害、逸失利益等につきましては、
弊社は、一切の責任を負いませんので、ご了承ください。
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目次
a. NMEAコマンドの形式
b. 入力コマンド
b1. 初期化
b2. NMEA出力周期設定
b3. 測地系設定
b4. SBAS有効
b5. SBAS衛星
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NMEAコマンドの形式
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$PSRFccc,pppp,・・・,pppp*cc[CR][LF]
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$PSRF
-
SiRFプライベートセンテンス表記
(固定：このとおりに記述)
-
ccc
-
NMEAコマンド番号
(コマンドの種類を示す）
-
dddd
-
コマンドパラメータ
(カンマで区切る。
コマンドパラメータが一つもないときは、カンマ不要)
-
*
-
コマンドパラメータ終了
(固定)
-
cc
-
チェックサム
-
[CR][LF]
-
復帰(0x0D)、改行(0x0A)コード
(固定)
-
※コマンドパラメータの省略不可
-
本GPSchipsetの場合、通常、
コマンドパラメータの省略は不可。
パラメータのデータが無い場合は、
空として、カンマで区切る。
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※チェックサムの計算方法
-
センテンスの「$」の次の文字($は含まない)から、
「*」の前の文字(*は含まない)を排他ORし、
その値を、16進数で示したもの。
例：排他ORした結果が「0x2E」であれば、
英数字2文字の「2E」となる。
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※チェックサムは必須
-
本GPSchipsetの場合、通常、
チェックサムは必須。
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入力コマンド
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初期化
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$PSRF104,aa.aaaaaaa,ooo.ooooo,h,ccccc,ttttt,wwww,hh,f*cc[CR][LF]
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【例】
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$PSRF104,37.3875111,-121.97232,0,96000,237759,1946,12,1*07[CR][LF]
-
$PSRF104
-
初期化表記
(固定)
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aa.aaaaaaa
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緯度(度、WSG84、北緯：0〜90、南緯：0〜-90)
-
ooo.ooooo
-
経度(度、WSG84、東経：0〜-180、西経：0〜180)
-
h
-
高度(m、楕円体高)
-
ccccc
-
クロックオフセット(Hz)
-
ttttt
-
GPS週秒(秒、〜604,799)
-
wwww
-
拡張GPS週番号(GPS週番号+1024)
-
hh
-
チャネル(1〜12)
-
f
-
初期化タイプ
-
*
-
(固定)
-
cc
-
チェックサム
-
[CR][LF]
-
(固定)
-
※初期化タイプ
-
1：ホットスタート(全ての有効なデータを使う)
2：ウォームスタート(エフェメリスを使わない)
3：ウォームスタート+初期化
(エフェメリスを使わない＋初期データ使用)
4：コールドスタート(全てのデータをクリア)
8：コールドスタート＋リセット
(全てのデータをクリア
＋GPSエンジンを工場出荷状態にリセット)
●
NMEA出力周期設定
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$PSRF103,nn,mm,ss,ee*cc[CR][LF]
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【例】
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$PSRF103,00,01,00,01*25[CR][LF]
-
$PSRF103
-
NMEA出力周期設定表記
(固定)
-
nn
-
出力センテンスの種類
-
mm
-
出力モード(00：出力周期設定、01：１回だけ出力)
-
ss
-
出力周期(秒、1〜255、0：出力しない)
-
ee
-
出力データチェックサム付加
(00：付加しない、01：付加する)
-
*
-
(固定)
-
cc
-
チェックサム
-
[CR][LF]
-
(固定)
-
※出力センテンスの種類
-
00：GGA
01：GLL
02：GSA
03：GSV
04：RMC
05：VTG
08：ZDA(1PPS出力がサポートされている場合)
●
測地系設定
-
【例】
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$PSRF106,178*32[CR][LF]
-
$PSRF106
-
測地系設定表記
(固定)
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ddd
-
測地系番号
21：WGS-84
178：TOKYO-Mean(日本、沖縄、韓国の平均)
179：TOKYO(日本測地系)
180：TOKYO(韓国)
181：TOKYO(沖縄)
-
*
-
(固定)
-
cc
-
チェックサム
-
[CR][LF]
-
(固定)
●
SBAS有効
-
【例】
-
$PSRF151,01*0F[CR][LF]
-
$PSRF151
-
SBAS有効表記
(固定)
-
ss
-
00：SBAS無効
01：SBAS有効
-
*
-
(固定)
-
cc
-
チェックサム
-
[CR][LF]
-
(固定)
-
※ローカルコマンド
-
ODMメーカにより異なるローカルコマンド。
●
SBAS衛星
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【例】
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$PSRF109,129*39[CR][LF]
-
$PSRF109
-
SBAS衛星表記
(固定)
-
ppp
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PRN番号(衛星番号＋87)
122：WAAS(#35)
134：WAAS(#47)
129：MTSAT-1(#42)
137：MTSAT-2(#50)
-
*
-
(固定)
-
cc
-
チェックサム
-
[CR][LF]
-
(固定)
-
※ローカルコマンド
-
ODMメーカにより異なるローカルコマンド。
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